幻思创新——磁场干扰环境下飞行注意事项

版本：V1.2

前言

应用场景：实验场地的钢架结构和用电设备会产生较强的磁场干扰，可能导致无人机的飞控磁罗盘失效，需要禁用磁罗盘。若需禁用磁罗盘，请按以下步骤操作。

修改飞控固件

如需关闭磁罗盘，请在 Mcontroller 飞控固件中将 USE_MAG 宏定义设为 0。
修改后重新编译并烧录固件。

摆放无人机

禁用磁罗盘后，飞控上电时建立的坐标系以机头方向为 x 轴，采用“前-右-上（x-y-z）”的坐标系。
如果使用 UWB 基站，请确保飞机朝向与 UWB 坐标系的 x 轴平行。

启动无人机

启动飞控后请勿再手动调整机体姿态；务必在完成摆放并确认方向后再启动飞控。

修改坐标偏航角

如果之前设置过坐标偏航角，请将其重置为 0。

rviz 检查

完成上述设置后，使用我们的 fcu_core 连接无人机，打开 rviz，勾选左侧的 odom。
如果odom的红色箭头与坐标系红色坐标轴的方向一致则表示坐标系已正确建立，否则应重启无人机。
注意:odom的红色箭头与坐标系红色坐标轴的方向不一致的原因有两种：（1）无人机启动之前摆放时没有把机头平行于x轴正方向；（2）启动时间过长，由于禁用磁罗盘，此时偏航角存在积累误差，长时间积累导致偏航角出现较大偏移，应重新启动无人机。